Η σοκολάτα γάλακτος είναι η πιο διάσημη σοκολάτα και περιέχει γάλα, είτε υγρό είτε σε σκόνη, καθώς και ζάχαρη και κακάο σε ποσοστό τουλάχιστον 10%. Οι ειδικοί στην παρασκευή σοκολάτας μπορεί επίσης να προσθέτουν άλλα συστατικά, για να βελτιώσουν τη γεύση και την υφή.
Η σοκολάτα γάλακτος έχει ήπια γεύση κακάο και είναι γνωστή για την έντονα γλυκιά, κρεμώδη της γεύση. Χρησιμοποιείται ευρέως στη ζαχαροπλαστική, στην παρασκευή εδεσμάτων, όπως τούρτες, κέικ, γλυκά με σοκολάτα και παγωτά.
Όπως και η λευκή σοκολάτα, η σοκολάτα γάλακτος περιέχει λιγότερα αντιοξειδωτικά απ’ ό,τι η σοκολάτα κουβερτούρα και έχει υψηλή περιεκτικότητα σε ζάχαρη και λιπαρά. Είναι σημαντικό να την καταναλώνουμε με μέτρο ως μέρος μιας ισορροπημένης διατροφής.